Relativní lokalizace helikoptér z obrazu palubní kamery pomocí neuronových sítí
Papers open inside SciRah from the original publisher or repository; SciRah never hosts them.
Abstract
Tato práce je zaměřena na problematiku relativní lokalizace a stabilizace bezpilotních helikoptér pomocí kamery. Je představen systém relativní lokalizace, který nevyžaduje žádné značky ani speciální vybavení na bezpilotní helikoptéře. Tento systém využívá konvoluční neuronovou síť pro detekci objektů v obraze, která je natrénována na detekování bezpilotních helikoptér. Byl navržen a implementován tak, aby fungoval na palubním počítači naší experimentální bezpilotní helikoptéry v reálném čase, za účelem použití tohoto systému pro relativní stabilizaci několika helikoptér nebo pro rojové chování. Výkony a omezení tohoto systému byly ověřeny v simulacích i v experimentech v reálném světě. Navrhovaný systém prokázal svoji robustnost a možnost nasazení v praxi.