Aktivní vyhledávání RFID čipů skupinou vzájemně lokalizovaných helikoptér

V této práci je představeno nové řešení problému lokalizace RF vysílačů. Cílovou aplikací je hledání objektu, který byl označen vysílačem, v dané oblasti, kde je GPS nedostupná nebo když je vyžadována vyšší přesnost lokalizace. Využití může nalézt například pro vyhledávání vojáků na bojišti, aut v zastavěných oblastech, nástrojů na staveništích, zvířat apod. Současné metody vyhledávání RF vysílaču jsou obvykle založeny na vytvoření mapy hodnot RSSI v této oblasti předem, a následném porovnávání RSSI měření při lokalizaci s touto mapou pro nalezení polohy s nejlépe odpovídající hodnotou. Další metody jsou založeny například na trilateraci polohy ze vzdáleností mezi vysílači a přijímači, které mohou být měřeny různými způsoby. Všechny tyto metody ale většinou využívají stacionární přijímače rozmístěné v oblasti a obecně vyžadují časově náročné přípravy. Řešení, prezentované v této práci, využívá k vyhledávání vysílačů v oblasti formaci bezpilotních helikoptér, nesoucích RF přijímače. Je založeno na měření RSSI v různých místech v oblasti pomocí těchto helikoptér a na Kalmanově Filtru. Simulace a experimenty, které jsou popsané v této práci, ukazují, že navrhovaný algoritmus je použitelný pro cílovou aplikaci a že co do přesnosti a robustnosti může konkurovat ostatním současným lokalizačním algoritmům bez toho, aby vyžadoval předpřipravenou infrastrukturu.